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DA3GeometryToPointCloud

此节点将 DA3GEOMETRY 对象中的深度图转换为 3D 点云。它会根据置信度和天空遮罩进行过滤，并将点转换到适用于多视角场景的通用世界坐标系中。

节点说明 DA3GeometryToPointCloud 更新于 2026-11-12

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DA3GeometryToPointCloud - ComfyUI Built-in Node Documentation

此节点将 DA3GEOMETRY 对象中的深度图转换为 3D 点云。它会根据置信度和天空遮罩进行过滤，并将点转换到适用于多视角场景的通用世界坐标系中。

此节点将 DA3\_GEOMETRY 对象中的深度图转换为 3D 点云。它会根据置信度和天空遮罩进行过滤，并将点转换到适用于多视角场景的通用世界坐标系中。

输入

参数描述数据类型必填范围
da3_geometry包含深度数据以及可选的图像、置信度和天空图的 DA3\_GEOMETRY 对象DA3\_GEOMETRY是-
batch_index要转换的批次中的图像索引（默认值：0）INT是0 至 4096
confidence_threshold排除每张图像归一化置信度低于此值的像素（0 = 保留所有像素）。当几何体包含置信度图时使用（小型/基础模型）。（默认值：0.1）FLOAT是0.0 至 1.0
use_sky_mask排除天空概率像素（天空概率 >= 0.5）。当几何体包含天空图时使用（单目/度量模型）。（默认值：True）BOOLEAN是True 或 False
downsample每第 N 个像素取一个（1 = 全分辨率）。值越大，点越少，处理速度越快。（默认值：1）INT是1 至 16
注意：
  • batch_index 必须小于输入几何体的批次大小；否则节点将引发错误。
  • 如果过滤移除所有像素，节点将引发错误。降低 confidence_threshold 或禁用 use_sky_mask 可以避免此问题。
  • confidence_threshold 仅在几何体包含置信度图时生效（Small/Base 模型）。
  • use_sky_mask 仅在几何体包含天空图时生效（Mono/Metric 模型）。
  • 当 downsample 大于 1 时，相机内参会相应缩放，以确保投影点保持正确。

输出

输出名称描述数据类型
point_cloud包含过滤后的 3D 点、可选颜色和可选置信度值的点云DA3\_POINT\_CLOUD
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Source fingerprint (SHA-256): 3cf5bdbb8afdfcfc02f9832a8cbc5a3df49da755dea6df01792aa6ef9e5d7287